伺服电机即使电机按照下达的命令去行动的控制系统。伺服电机也被称为执行电机，即作为执行元件，属于一种控制电机。伺服电机一般采用电脉冲信号来进行控制，并且可以将电脉冲信号转化为自身相应的角位移和角速度。由于控制对象的不同，由伺服电机、伺服驱动器构成的伺服系统一般有位置控制、速度控制、力矩控制等三种控制方式。

1。2 研究现状

1。3 研究内容

    如图1。1所示为发射装置的总体结构，主要由底座、摇架、发射管、驱动装置、电气密封箱、限位装置等构成。其中摇架主要作用为定位发射管，在驱动作用下使发射绕旋转中心摆动。水下发射装置的电气部分主要由电机、减速器驱动等构成，可绕旋转轴在工作角度范围内摆动，实现等速运动和正弦运动。运动过程中，点火信号使燃气发生器工作，产生一定压力燃气，实现模拟弹发射。 

本文主要对发射系统的电气部分进行设计。PLC完成伺服电机的姿态与转速控制，实现整套系统能够在水下实现对发射系统的控制，并完成不同旋转角度及不同角速度条件下的发射任务。发射系统能够按照用户的设定完成匀速运动、正弦运动等运动曲线。同时电机的转角与转速能够实时显示，为用户监控。   

图1。1水下发射装置总体结构

2 伺服系统的组成及工作原理

2。1 伺服系统总体结构 

图2。1 系统结构图

表2。1 各分部分主要功能

序号 系统名称 系统功能

1 PC 编写上位机程序，对电机运行参数控制，并实时显示电机运动参数

2 三菱PLC 通过对电机的控制，通过传动机构实现对发射姿态的控制。

3 三菱驱动器 接收脉冲信号，驱动电机运动

4 伺服电机 执行元件，完成目标要求来`自+优-尔^论:文,网www.youerw.com +QQ752018766-

5 编码器 电机的速度和位置控制检测和反馈

2。2 系统各部分工作原理

2。2。1 PLC工作原理

      PLC的工作过程主要可分为三个过程：（1）上电：PLC上电后对系统进行初始化；（2）扫描：PLC首先进行输入处理，然后在进行它同外设的通信处理，再进行对时钟和特殊寄存器等的更新处理。PLC采用循环扫描工作方式：输入采样阶段读取输入信息和数据信息并存储到I/O相应单元内；程序执行阶段，按照自上以下，自左到右的顺序执行每条程序；输出处理阶段，按照I/O影响区内的信息刷新相关锁存电路，驱动相应负载。此时，如果PLC进入“STOP”模式则转入执行自诊断检查；如果PLC处在“RUN”模式，则等用户程序执行完毕和输出处理完成后转入自诊断检查执行。（3）查错：自诊断检查以测定PLC的动作是否正确，出错时显示出错误信息，错误严重时则PLC停止继续扫描。