六自由度小型通用机器人控制系统设计+CAD图纸(3)
PLC具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。随着PLC的发展，出现了更多的功能强大的指令，这些指令本身在单操作的意义上提供了更强的计算能力，特别是运动控制指令和在网络通讯方面功能更加强大，命令支持各种运动功能，实现多轴协调控制、高度的集成操作及位置环和速度环的闭环控制，能够满足高性能工业机器人位置和运动精度要求。
虽然采用基于PC的运动控制器和基于DSP运动控制器也能够实现机器人的运动控制，但是采用PLC的控制接线简单，只需通过运动控制指令便可实现对机器人的运动控制，由PLC构成机器人控制器，硬件配置的工作量较小，无需作复杂的电路板，只需在端子之间接线。因此本设计选用PLC为机器人运动控制器。
2.2 PLC类型选择：
目前市面上有各个类型的PLC（美国通用电气（GE）公司， 台达，三菱电气公司，德国西门子公司等一系列PLC公司）由于考虑到各类型PLC的应用的广泛性，选取德国西门子公司的PLC，考虑到机器人各个关节需要单独运动又要协调运动，选取s7-300.
S7-300是模块化小型PLC系统，能满足中等性能要求的应用。各种单独的模块之间可进行广泛组合构成不同要求的系统。