3）控制系统是自动调平系统的核心组成部分，常见的有计算机控制和可编程控制器两种形式。由于平台上不便放置计算机，而PLC具有高的可靠性和接口简易性，在这里本文选用PLC作为控制器，通过软件编程控制调平机构动作，实现平台的自动调平。

调平系统要解决的4个问题：

① 支撑方案

目前调平系统的支撑方案有几种，三点支撑、四点支撑、六点支撑等。三点支撑调平相对容易，缺点是抗承载能力差，必须增大支撑跨距以提高倾覆能力；四点、六点调平支撑可靠性强，抗倾覆能力强，但是存在静不定问题，容易产生“虚腿”，静不定次数越高，系统越复杂。从可靠性和成本上来考虑，本系统采用了四点支撑调平法。

 ② 动力驱动方案

考虑到风载方向不确定性，本系统的支撑跨距设计为10m x 2.5m，最大承载能力为10t。动力驱动有伺服电机和液压驱动两种方式，伺服电机驱动一般需要加减速器，，同样的承载能下机构的尺寸大雨液压系统机构尺寸，一般用于单腿承载能力为7t以下的调平系统，低温环境下（-40℃）系统成本会出现成倍增加的趋势。而液压系统具有驱动力大、工作平稳、反应快、体积小、结构紧凑、控制方便等优点。所以本系统采用了液压缸作为动力驱动元件实现平台的调平。

③ 虚腿问题

4点和多点支撑调平面临的主要问题是虚腿现象，即有一个支腿不受力或是悬空。这种现象会对这整个设备运行的安全性和稳定性造成巨大的隐患。当平台的负载均匀时，4个支撑点的受力应该均匀。目前的调平方式为了避免虚腿问题，采用的是向最高支撑靠拢的方法。这个方法在后面会有详解。

④ 调平后的锁紧问题

系统调平后，液压缸停止工作时需要被锁定，即在外负载作用下无位移。对要求高的系统，传统的方法是设计锁紧回路，但是执行元件的内泄漏是无法解决的。对于要求高的系统，如导弹发射车、雷达天线车以及其他战备系统，则是需要设计特殊具有机械锁定装置的液压缸。

为了进行有效地锁紧，比较好的做法是液压锁紧回路和机械锁定装置两个一起用，下面介绍几种常用的机械锁定装置：

1）刹片式锁紧装置

在液压缸的端盖上有一制动刹片，它在碟形弹簧的作用下被紧紧压在活塞杆上，依靠摩擦力抵消轴向负载力，从而使活塞杆锁紧在任意位置上，当解锁压力油进入液压腔，在液压力作用下，将制动刹片顶起，使之脱离活塞杆，达到解锁的目的。当油压卸去后，又能自动锁紧。

2）内涨式锁紧缸

活塞和缸体之间采用过盈配合产生巨大锁紧力，当工作时，解锁高压油从解锁油口，经导管内孔，最终达到活塞与缸体之间，使缸体膨胀，实现解锁。

3）套筒式锁紧装置

液压缸的前端盖上带个锁紧套筒，它与活塞杆过盈配合，且此套筒用一定的弹性材料制成，因此可使活塞杆紧锁在任意位置。当解锁高压油进入套筒后，在压力油作用下，径向膨胀产生间隙，使活塞移动。

针对上述几种方案，我们选定刹片式锁紧装置，这种装置安装简单，具有很强可操作性。

2.2 调平系统基本方案

目前在车体水平调节系统中，主要使用液压驱动和机电驱动进行调平。在选择方案时不仅要考虑对调平时间的要求，还必须注意平台的稳定性。

这两种调平方法，使用电液控制的调平方案是使用最多的一种，其主要原因是电液控制的调平系统具有工作平稳、体积小、驱动力大、反应快、结构紧凑以及控制方便等优点。如果一个机电系统能够驱动14~24kg在和，那么相同体积的电液控制系统则可以驱动100~140kg的在和,源Z自L优尔:文,论/文]网[www.youerw.com，而且还有与机电系统相当的精度和响应速度。电液驱动机构可得到很大的速度范围，其低速性能比电动机好；电液系统定位刚度较大，位置误差小；液压缸是直线位移驱动机构，其运动与支腿要求的运动相吻合，能够获得较高的控制性能。