毕业设计（论文）题目：

基于MATLAB+ADAMS的电动轮椅的联合仿真研究

一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）

本课题拟面向腿脚不便人士这一特定人群设计一款可用于其辅助行走的多功能电动轮椅。该轮椅选用结构简洁的两轮式行星轮系，结构紧凑，且可在控制系统的配合下，利用操作手柄，通过对行星轮系的传动方式进行变换，以实现普通行走、站立行走、上下楼梯等多种工作模式。

该电动轮椅的主要技术指标：

尺寸 750mm×800×900mm 座椅距地面高度 500mm

轮椅自重 50Kg 电机额定转速 4500rpm

最大载重 80Kg 前后驱动轮轴间距 330mm

最大直线速度 2m/s 驱动轮直径 300mm（充气轮胎）

最大爬坡速度（30o） 0.5m/s 越沟宽度 160mm

翻转角速度 0.6rad/s 越障高度 100mm

工作电压 DC24V 行走机构减速比 1:100

供电方式 锂电池 爬楼机构减速比 1:200

主要设计任务：1）收集分析有关资料，了解电动轮椅的基本结构及国内外研究现状；

2）与同组同学一起，完成机械部分总体方案和具体结构的设计；

3）基于PRO/E或UG等软件，完成电动轮椅的三维建模，并导入ADAMS环境；

4）基于MATLAB/SIMULINK环境，构建系统的控制方块图；

5）针对所设计电动轮椅，实现MATLAB+ADAMS的联合控制仿真研究，并对仿真结果进行分析评价。

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1、英文资料翻译一份（不少于5000英文单词）。

2、电动轮椅三维模型、ＰＩＤ控制算法及联合仿真方案一套。

3、毕业设计论文一份。

三、完成日期及进度

自2017年2月20日起至2017年5月29日止

进度安排：

2.20-3.4 收集、整理、消化资料

完成开题报告和英文资料翻译

3.5-3.20 确定电动轮椅联合仿真总体方案

3.21-4.14 三维建模、模糊PID控制算法仿真分析研究

4.15-5.7 ADAMS+MATLAB联合仿真研究

5.8-5.16 参与样机搭建、联机调试及相关性能测试

5.17-5.28 资料整理，撰写毕业论文

5.29 论文答辩