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近些年来，包括国内的国防科技大学在内，还有法国圣康丁昂伊夫利纳-凡尔赛大学、美国宾夕法尼亚大学、法国贡比浬理工大学、澳大利亚国立大学、瑞士联邦技术研究所、斯坦福大学等世界的大学与科研院对四旋翼飞行器的研究成果都颇为丰硕。25588
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（1）美国宾夕法尼亚大学的一个研究小组使用HMX-4商业模型作为开发平台，研制出自己的四旋翼飞行器。该飞行器的飞行控制系统是基于视觉反馈，由板载计算机和地面计算系统处理传感器和摄像机传送的数据来实现的[4]。该研究小组在论文中提出了两种控制方法：一种是基于模型的反馈线性化方法（feedback linearization），另一种是后推法（back stepping)。论文网
（2）瑞士洛桑联邦理工学院的一个团队在2003年开始研究四旋翼飞行器的角速度与飞行高度控制，并称这种微小型四旋翼飞行器为OS4（图1-3），在随后的动力学仿真中，先后使用了PID与LQ两种控制方法，通过试验得出，相对来说，经典的PID控制比LQ控制性能更好。
图 1-3 瑞士洛桑联邦工学院设计的四旋翼飞行器外观[5]
（3）斯坦福大学在2003年夏季开始负责研发STARMAC项目。起初，该团队选用由Draganflyer III改造的飞行器来作为其自主飞行器Multi Agent的控制研究测试平台。该飞行系统采用蓝牙技术使地面站与飞行器间进行通讯，在地面系统中，将飞行器的电子模块集成到同一块PCB板上，这样在降低电路干扰的同时又可以提升飞行器的载荷能力，电路板中同时存在由机载电子模块集成的两块PICS微控制芯片，其中一片负责专门的通讯功能，而另一片则负责采集与处理数据和执行控制算法。另外，STARMICI（图1-4）还配备了GPS (刷新频率IHz，误差范围l~2m)、超声波测距仪SRF08 (刷新频率12Hz,测量范围2m,误差范围0.05-0.Im)、微应变3DM-G惯性测量单元(刷新频率76Hz,提供实时的欧拉鬼、角速度以及线运动中的加速度数据,误差随机体抖动情况不同而不一)。
图1-6 STARMAC I四旋翼无人机
STARMACII在STARMACI的基础上得到了升级，通过使用碳素纤文材料组成机体，使其在具有更大的推动力的同时也增强了机体的续航能力，从而完成对飞行姿态与飞行高度的自主控制。STARMACII采用了比STARMACI更先进的WIFI技术，同时也将所需要的传感器模块设计的更为精密，误差范围缩小至0.01~0.02m，使机体的整体性能得到了很大的提升。
（4）国防科技大学是我国最早研究四旋翼飞行器的大学之一，在2004年，国防科技大学的机器人实验室开始做微小型四旋翼无人直升机的研究工作，他们使用反步法和自扰抗控制器算法先后设计与制作了两款样机，其中一款原型机的总重量约为750g，最大长度约为70cm，机身选用铝制材料，动力设备采用了DraganflyIII旋翼和瑞士Maxon电机（RE-max21）及自行设计的齿轮减速器装置（减速比为6:1）。而另一款则选用了重量轻且不易损坏的玻纤板材料组成，以及抗撞击性较强的10英寸GWS三叶正反桨为其螺旋桨。经过多次飞行试验从得到的传输视频中采集其飞行数据，进行进一步研究。此外，南京航空航天大学、哈尔滨工程大学、上海交通大学等也设计了研究平台进行理论分析及控制模块的设计并进行仿真，致力于将四旋翼无人飞行器的发展推向一个新的阶段。