9 I1。0 开始按钮 Q1。0 开始灯

10 I1。1 复位按钮 Q1。1 复位灯

11 I1。2 调试按钮 Q1。2

12 I1。3 手动自动 Q1。3

13 I1。4 单机联机 Q1。4

14 I1。5 停止按钮 Q1。5

15 I1。6 Q1。6

16 I1。7 Q1。7

2。4 PLC 电气接线图

PLC 的 CPU 电气接线图如下图所示

图 2-10 电气接线图

第三章 工业控制系统的软件设计和运行结果

本工业控制系统 PLC 软件设计采用了面向过程编程、面向对象编程的思想，以 使 PLC 在工业控制系统中，实现各种自动化控制功能为主。PLC 程序是工业控制系 统的核心，它起着对整个系统进行控制调度、数据处理、逻辑运算、状态显示以及参 数存储的不可或缺的重要作用[12]。

3。1 PLC 的编程语言与开发环境

1 PLC 的编程语言

PLC 程序是设计人员根据工业控制系统的控制要求，通过 PLC 编程语言的编制 设计的。

PLC 的编程语言包括以下五种：梯形图语言（LD）、指令表语言（IL）、功能 模块图语言（FBD）、顺序功能流程图语言（SFC）及结构化文本语言（ST）[13]。

而本文中使用的 PLC 编程语言是直观易用的梯形图语言。

2  梯形图语言（LD）

它是 PLC 程序设计之中频繁运用的编程语言之一。 梯形图编程语言的特点是：与电气操作原理图相对应，具有直观性和对应性；与

原有继电器控制相一致，电气设计人员易于掌握。

3。2 无杆气缸搬运单元软件设计

PLC 控制系统所要实现的功能：无杆气缸搬运单元起着将物料传输到模拟加工单 元的作用。

3。2。1 流程图模块文献综述

主要思路：主要是手动单机，其中 M1。0～M1。7 控制着机械手的手动动作过程； 其中机械手的动作过程一共可以分为 8 步，即从原位开始，经下降、夹紧、上升、

右移、下降、放松、上升、左移 8 个动作完成一个周期之后并回到原位[14]。机械手按 照一定的顺序工作，机械手 PLC 控制的流程图如图 3-1 所示。

3。2。2 复位模块

图 3-1 机械手 PLC 控制流程图

按下复位按钮的同时检查机械手是否回到原位，当机械手没有回到原位时，复位 灯会有规律的闪烁，当机械手已回到原位时，复位灯则不会亮。

具体过程：按下 I0。7 上电之后，M0。0 为 1 且自锁，按下复位按钮 I1。1，M3。1 置

1，此时复位灯闪烁。若机械手已经左移到位、上升到位、手抓松开时，M0。1 为 0， M0。4 为 1，此时，复位灯 Q1。2 不亮，其主要程序如下所示。

3。2。3 手动单机模块

图 3-2 复位主程序