单驱两联动线性模组设计(5)
（2） 体积小重量轻： U型轨道可当导引轨道，亦用搭平台结构，大幅缩小安装体积，并以有限元素法设计出最佳化结构，得到最佳刚性与重量比例。低扭力与低惯量的平顺定位运动，可减少能源耗用。
（3） 高精度与高刚性：直线模组籍由各方向的荷重对接触位置的变形量分析，得知此精密直线模组具高精度与高刚性的特性。以有限元素法的最佳化结构设计，得到最佳刚性与重量比例。
（4） 检测容易与配备齐全： 定位精度、定位重现性、行走平行度及起动扭力等功能容易检测。
（5） 组装便利与文护容易： 组装人员不需专业熟手可以组装完成。良好的防尘与润滑，容易文护保养，提供机台报废后的再生利用。
1.4 线性模组所存在的问题及发展趋势
线性模组的开发面对一个疑问，小型化、大型化面对精度难以操控，特别皮带驱动的自身皮带就没有精度可言，要装置在模组上，一起要操控精度这个技能只要外国有，德国、韩国做的比较好，他们装置环境是：车间环境温度操控在20C°，装置设备的高精度，检测设备的高精度。在咱们国家做线性模组的尽管许多，但装置设备、检测设备是出产面对的最大的疑问，这些技能咱们要承认得向人家学习。
线性模组的发展趋势，线性模组承受四方向的高负荷能力，几何力学结构的最佳化设计，可同时承受径向、反径向与横方向的负荷，并保持其行走精度，同时可轻易地藉由施于预压与增加滑块数量，就可以提高其刚性与负荷能力。由施于预压与增加滑块数量，就可以提高其刚性与负荷能力，适合高速化之应用摩擦阻力小的特性，对设备的驱动马力需求低，节省能源效果大，尤其运动磨耗小，温升效应低，可同时实现机械小型化与高速化的需求， 组装容易并具互换之特性，直线导轨的安装只要在铣削或研磨加工的安装面上，以一定的组装步骤，即能重现线直线导轨的加工精密度，可降低传统铲花加工的时间与成本。并且其可互换之特性，可以将滑块任意配装在同型号的导轨上，同时又保持相同的顺畅度与精密度，机台组装最容易，文修保养最简便。
1.5 单驱两联动线性模组与普通线性模组的比较
与传统的线性模组对比，单驱两联动线性模组的并联模组机构是一种新奇的三自由度并联操纵机构。首先，它运用cad几何变化方法来分析机构运动特点。第二，单驱两联动并联模拟机构的工作空间已经解决并且奇异形位也已经被分析出来。根据3-SPU/3-SPU模拟机构的运动特点，一些新的分析方程已经设计出来用于转变和提出工作位置。第三，雅克比矩阵和海赛矩阵设计出来用于分析速度和加速度，并且也给出了一个计算实例。这些模拟结果证明了这种新奇的单驱两联动线性模组机构有相对较大的工作空间和相对大的承载能力，并且也相对容易控制。这种计算机模拟解决位置的结果和运动方法是一样的。模拟原理用于解决工作空间，分析移动平台的特点和设计运动方程。这种cad几何变换方法简单直接，非常有利，它来源于精确重复理论不需要收集任何计算机程序。同时，它具备传统线性模组的特点：（1） 多工设计： 整合驱动用的滚珠螺杆及导引用U型轨道，除提供精密直线运动，也能搭配多功能配件。在导入多用途的应用设计时非常方便，也能达成高精密线性传动的需求
（2） 体积小重量轻： U型轨道可当导引轨道，亦用搭平台结构，大幅缩小安装体积，并以有限元素法设计出最佳化结构，得到最佳刚性与重量比例。低扭力与低惯量的平顺定位运动，可减少能源耗用。